Kabengele Munanga nasceu na aldeia de Bakwa Kalonji, no Congo Belga, membro do povo luba. Aos dez anos deixou a aldeia para estudar em outras cidades, em escolas coloniais católicas. Em 1964 ingressou no curso de Ciências Sociais da Universidade Oficial do Congo, em Lubumbashi, inscrevendo-se dois anos depois no recém-criado curso de Antropologia. Ao terminar a graduação em 1969, foi convidado para fazer mestrado na Universidade de Louvain, na Bélgica. Kabengele voltou ao Congo para terminar sua dissertação, mas não pode concluí-la; o domínio político da ditadura da recém-criada República do Zaire sobre a universidade o impediu.
Chegou ao Brasil por convite do professor Fernando Mourão, da Universidade de São Paulo, onde terminou seu doutorado e retornou ao Congo. Em 1980 estabeleceu-se no Brasil, para assumir a cadeira de Antropologia na Universidade Federal do Rio Grande do Norte. No ano seguinte, muda-se para São Paulo. Foi professor de antropologia da Faculdade de Filosofia, Letras e Ciências Humanas, vice-diretor do Museu de Arte Contemporânea, diretor do Museu de Arqueologia e Etnologia e do Centro de Estudos Africanos da USP. Desde 2014 é professor visitante sênior da Universidade Federal do Recôncavo da Bahia.